Exposition Flop Avril 2022
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Exposition Flop Avril 2022
Tout sur la participation du Bricolab pour l'exposition de Flop
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Re: Exposition Flop Avril 2022
comment est foutu la pièce? électricité vient du plafond?
liste du matériel
cahier des charges
* 3 étages
* photo
contraintes
A valider
* piloter moteur pas à pas ou autre
https://electrotoile.eu/moteur-pas-a-pa ... rduino.php
https://www.aranacorp.com/fr/pilotez-un ... c-arduino/
* la luminosité : variable en tension ou en intensité
=> https://www.aranacorp.com/fr/utilisatio ... c-arduino/
https://abc-electronique.com/forum/show ... hp?t=88088
* capteur de proximité : ultrason?
https://zestedesavoir.com/tutoriels/343 ... ultrasons/
* pilotage par arduino? quel arduino
* plan caisson en bois?
Idées :
* cacher dans les montants le cablage, pvc pour les montants?
planning
* tester la faisabilité : moteur, arduino, variation de lumière, capteur de proximité (distance)
* monter le caisson en bois
* code arduino : lecteur de scenario?
* Mise au point scenario seloon les volontés de Flop et position des éléments? Visite de flop au bricolab?
*
liste du matériel
cahier des charges
* 3 étages
* photo
contraintes
A valider
* piloter moteur pas à pas ou autre
https://electrotoile.eu/moteur-pas-a-pa ... rduino.php
https://www.aranacorp.com/fr/pilotez-un ... c-arduino/
* la luminosité : variable en tension ou en intensité
=> https://www.aranacorp.com/fr/utilisatio ... c-arduino/
https://abc-electronique.com/forum/show ... hp?t=88088
* capteur de proximité : ultrason?
https://zestedesavoir.com/tutoriels/343 ... ultrasons/
* pilotage par arduino? quel arduino
* plan caisson en bois?
Idées :
* cacher dans les montants le cablage, pvc pour les montants?
planning
* tester la faisabilité : moteur, arduino, variation de lumière, capteur de proximité (distance)
* monter le caisson en bois
* code arduino : lecteur de scenario?
* Mise au point scenario seloon les volontés de Flop et position des éléments? Visite de flop au bricolab?
*
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- FabriceD
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Re: Exposition Flop Avril 2022
Bonjour à tous.
J'ai moi aussi réfléchi au système et j'ai un peu avancé. Je voulais faire ce mail plus tôt mais avec les préparatifs je n'ai pas eu le temps !
1ère bonne nouvelle, il y a des librairies Arduino qui font tout et même plus, ça marche tout seul !
Donc : j'ai profité des éléments du robot tondeuse qui n'est toujours pas assemblé pour faire quelques essais.
- ultrason SR04: ça marche par contre il faudra voir en pratique car lorsque l'on est proche et que l'on se décale un peu on sort vite du champ du capteur. Peut-être mettre 3 capteurs en arc de cercle ? (La librairie gère plusieurs capteurs)
- pilotage moteur L298N: nickel
- moteur à courant continu : je pilote le moto-réducteur (30 t/mn) avec variation de vitesse et sens.
- moteur pas à pas : ma méthode préférée, idem vitesse et sens et l'avantage sur le moteur à courant continu que l'on connaît la position sans avoir à rajouter de capteur.
Afficher le texte des messages précédents
J'ai moi aussi réfléchi au système et j'ai un peu avancé. Je voulais faire ce mail plus tôt mais avec les préparatifs je n'ai pas eu le temps !
1ère bonne nouvelle, il y a des librairies Arduino qui font tout et même plus, ça marche tout seul !
Donc : j'ai profité des éléments du robot tondeuse qui n'est toujours pas assemblé pour faire quelques essais.
- ultrason SR04: ça marche par contre il faudra voir en pratique car lorsque l'on est proche et que l'on se décale un peu on sort vite du champ du capteur. Peut-être mettre 3 capteurs en arc de cercle ? (La librairie gère plusieurs capteurs)
- pilotage moteur L298N: nickel
- moteur à courant continu : je pilote le moto-réducteur (30 t/mn) avec variation de vitesse et sens.
- moteur pas à pas : ma méthode préférée, idem vitesse et sens et l'avantage sur le moteur à courant continu que l'on connaît la position sans avoir à rajouter de capteur.
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- FabriceD
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Re: Exposition Flop Avril 2022
Pour info:
Au cas où j'ai trouvé la doc des circuits intégrés drivers des moteurs pas à pas du traceur A0.
Si besoin, on pourra (même pour un autre projet) extraire les moteurs, récupérer les drivers et faire fonctionner ces moteurs avec un arduino.
Au cas où j'ai trouvé la doc des circuits intégrés drivers des moteurs pas à pas du traceur A0.
Si besoin, on pourra (même pour un autre projet) extraire les moteurs, récupérer les drivers et faire fonctionner ces moteurs avec un arduino.
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Re: Exposition Flop Avril 2022
T'avances super bien Fabrice.
Ce soir tout est fini donc![Geek barbu :ugeek:](./images/smilies/icon_e_ugeek.gif)
Ce soir tout est fini donc
![Geek barbu :ugeek:](./images/smilies/icon_e_ugeek.gif)
- FabriceD
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Re: Exposition Flop Avril 2022
Pas de panique pour la lampe qui ne s'allume pas, j'ai trouvé : sur le site du fabricant le brochage de la carte de pilotage est faux !!!
![Diable :evil:](./images/smilies/icon_evil.gif)
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Re: Exposition Flop Avril 2022
je me demande s'il ne faut pas séparer l'alim 12V de l'arduino, de l'alim 12V de puissance : lumière et moteur.
Nous avons pu observer des comportements bizarres du sonar.
Nous avons pu observer des comportements bizarres du sonar.
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Re: Exposition Flop Avril 2022
Code de test unitaire
Code : Tout sélectionner
#include <AccelStepper.h>
#include <AsyncSonarLib.h>
#include <OneButton.h>
#define LIGHT_VEILLE 5
#define LIGHT_VEILLE_BLINK 10
#define LIGHT_ACTIVATION 255
#define LIGHT_VEILLE2 80
#define LIGHT_RAZ 80
#define MOTOR_POS_VEILLE 400
#define MOTOR_REF_0 0
#define MOTOR_REF_MAX 1000
#define DELAY_RAZ 20000
#define DELAY_LIGHT_VEILLE 5000
#define DELAY_LIGHT_VEILLE2 5000
#define DELAY_LIGHT_ACTIVATION 5000
#define DELAY_GO_VEILLE2 20000
#define DELTA_MOVE_MIN 50
#define DELTA_MOVE_MAX 300
#define DEBUG 1
#define WITH_MOTOR 0
// level de log debug
#define LOG_DEBUG 1
#define PIN_LAMP 11
#define PIN_STEP 8
#define PIN_DIR 4
#define PIN_UP A0
#define PIN_DOWN A1
#define PIN_SONAR A5
#define BANDGAP 10
#define MAXSPEED_WORKMDODE 500
#define MAXSPEED_TUNINGMODE 100
struct slope
{
uint32_t startTime;
uint8_t startValue; // (0-255)
uint8_t stopValue; // (255-0)
uint16_t slopeDuration; // (1-65535)
int32_t currentValue;
};
struct variablesToSave
{
uint16_t stepToFloor;
byte dummy_1; // just for note
int dummy_2 = -8; // just for note
};
enum enumMotorState
{
INIT,
OFF,
UP,
DOWN,
};
enumMotorState motorState, previousMotorState;
boolean onEntryState;
int8_t sens;
slope lampSlope;
#ifdef DEBUG
uint32_t u32_cpu_load;
#endif
uint16_t toto, oldtoto, initMeasureRAZ, lastMeasureSensor;
unsigned long myTime, lastTimeStep;
variablesToSave eeprom;
enum enumOeuvreState
{
VEILLE,
ACTIVATION, // dès qu'on met la main
VEILLE2,
RAZ // on recherche la position 0
};
enumOeuvreState oeuvreState, previousOeuvreState;
enum enumScenarState
{
INIT_SCENAR,
RUN
};
enumScenarState scenarState;
enum enumSONARState
{
INIT_SONAR,
STABLE
};
struct scenar
{
enumOeuvreState oeuvreState;
enumScenarState scenarState;
unsigned long timeValue; // valeur de temps utilisable pour contrôler ce que l'on veut
long positionMotor; // position du moteur demandée, on ne change pas tant qu'on n'y est pas
enumMotorState motorState;
};
scenar currentScenar;
enumSONARState sonarState;
unsigned long lastTSMesure=0;
/***** Prototype definition of code *****/
void slopeInit(slope *thisSlope, uint16_t startValue, uint16_t stopValue, uint16_t slopeDuration);
boolean slopeUpdate(slope *thisSlope);
void PingRecieved(AsyncSonar &sonar);
void TimeOut(AsyncSonar &sonar);
unsigned int getSonar();
void changeLight(int value);
void changeMotor(long value);
void scenarVeille();
void scenarActivation();
void scenarVeille2();
void scenarRAZ();
/***** Beginning of code *****/
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, PIN_STEP, PIN_DIR);
//AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, 2, 3, 5, 6);
AsyncSonar sonar(PIN_SONAR, PingRecieved, TimeOut);
OneButton buttonUp(PIN_UP, true, true); // active low, pull-up
OneButton buttonDown(PIN_DOWN, true, true); // active low, pull-up
int currentPosition_light;
long currentPosition_motor;
boolean initStart;
unsigned int absTmp(int v){
return (v>=0)?v:(-1*v);
}
void setup()
{
#ifdef DEBUG
Serial.begin(250000); // for debug purposes
#endif
// initialize lamp
pinMode(PIN_LAMP, OUTPUT);
analogWrite(PIN_LAMP, 0);
// buttonUp.attachClick(clickbuttonUp);
// buttonUp.attachDoubleClick(doubleclickbuttonUp);
// buttonUp.attachLongPressStart(longPressStartbuttonUp);
// buttonUp.attachLongPressStop(longPressStopbuttonUp);
// buttonUp.attachDuringLongPress(longPressbuttonUp);
// // link the button 2 functions.
// buttonDown.attachClick(clickButtonDown);
// buttonDown.attachDoubleClick(doubleclickButtonDown);
// buttonDown.attachLongPressStart(longPressStartButtonDown);
// buttonDown.attachLongPressStop(longPressStopButtonDown);
// buttonDown.attachDuringLongPress(longPressButtonDown);
// initialize stepper;
stepper.setMaxSpeed(MAXSPEED_WORKMDODE);
stepper.setAcceleration(500);
// initialize sonar
sonar.Start(500);
sonarState = INIT_SONAR;
// initialize motor state machine
//motorState = INIT;
//previousMotorState = ~INIT;
// oeuvreState = RAZ;
// myTime = millis();
// changeScenar(RAZ);
//lastTSMesure=myTime;
initStart=true;
// previousOeuvreState =
// slopeInit(&lampSlope, 0, 10, 3000);
}
void loop()
{
myTime = millis();
if(lastTSMesure==myTime||initStart==true){
initStart=false;
Serial.println("TEST LUMIERE à 0 seconde");
analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE);
Serial.println("TEST moteur move(-10)");
//stepper.move(-10);
stepper.move(100);
Serial.print("sonar:");
Serial.println(getSonar());
}
if(myTime==(lastTSMesure+5000)){
Serial.println("TEST LUMIERE à 5 secondes");
analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE2);
Serial.println("TEST Moteur move(10)");
stepper.move(500);
Serial.print("sonar:");
Serial.println(getSonar());
}
if(myTime==(lastTSMesure+10000)){
Serial.println("TEST LUMIERE à 10 secondes");
analogWrite(PIN_LAMP, 0);
Serial.println("TEST Moteur moveTo(0)");
stepper.moveTo(0);
Serial.print("sonar:");
Serial.println(getSonar());
}
if(myTime==(lastTSMesure+15000)){
Serial.println("Reinit myTime à 15s");
lastTSMesure=myTime+10;
}
sonar.Update(&sonar);
stepper.run();
delay(1);
}
// ----- button Up callback functions
// This function will be called when the button1 was pressed 1 time (and no 2. button press followed).
void clickbuttonUp()
{
stepper.move(10);
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE);
// if(oeuvreState == VEILLE){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE);
// oeuvreState = ACTIVATION;
// Serial.println("VEILLE");
// }else if(oeuvreState == ACTIVATION){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_ACTIVATION);
// oeuvreState = VEILLE2;
// Serial.println("ACTIVATION");
// }else if(oeuvreState == VEILLE2){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE2);
// oeuvreState = RAZ;
// Serial.println("VEILLE2");
// }else if(oeuvreState == RAZ){
// analogWrite(PIN_LAMP, 0);
// oeuvreState = VEILLE;
// Serial.println("RAZ");
// }
} // clickUp
// This function will be called when the button1 was pressed 2 times in a short timeframe.
void doubleclickbuttonUp()
{
// EEPROM.put(0, eeprom);
Serial.println("Button up saveEEPROM.");
} // doubleclickbuttonUp
// This function will be called once, when the button1 is pressed for a long time.
void longPressStartbuttonUp()
{
Serial.println("Button up longPress start");
} // longPressStart1
// This function will be called often, while the button1 is pressed for a long time.
void longPressbuttonUp()
{
stepper.move(10);
} // longPressbuttonUp
// This function will be called once, when the button1 is released after beeing pressed for a long time.
void longPressStopbuttonUp()
{
Serial.println("Button up longPress stop");
} // longPressStopbuttonUp
// ... and the same for button Down:
void clickButtonDown()
{
stepper.move(-10);
// if(oeuvreState == VEILLE){
// //analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE);
// changeLight(LIGHT_VEILLE)
// oeuvreState = ACTIVATION;
// Serial.println("VEILLE");
// }else if(oeuvreState == ACTIVATION){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_ACTIVATION);
// oeuvreState = VEILLE2;
// Serial.println("ACTIVATION");
// }else if(oeuvreState == VEILLE2){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE2);
// oeuvreState = RAZ;
// Serial.println("VEILLE2");
// }else if(oeuvreState == RAZ){
// analogWrite(PIN_LAMP, 0);
// oeuvreState = VEILLE;
// Serial.println("RAZ");
// }
} // clickButtonDown
/**
* This function is called when the button is pressed.
*
* It saves the current state of the EEPROM to the EEPROM.
*
* It then prints a message to the serial monitor
*/
void doubleclickButtonDown()
{
// EEPROM.put(0, eeprom);
Serial.println("Button Down saveEEPROM.");
} // doubleclickButtonDown
void longPressStartButtonDown()
{
Serial.println("Button down longPress start");
} // longPressStartButtonDown
/**
* Move the stepper motor 10 steps backward.
*/
void longPressButtonDown()
{
stepper.move(-10);
} // longPressButtonDown
void longPressStopButtonDown()
{
Serial.println("Button down longPress stop");
} // longPressStopButtonDown
// slopeInit(&mySlope, maxValue, 0, 3000);
void slopeInit(slope *thisSlope, uint16_t startValue, uint16_t stopValue, uint16_t slopeDuration)
{
thisSlope->startTime = millis();
thisSlope->startValue = startValue;
thisSlope->stopValue = stopValue;
thisSlope->slopeDuration = slopeDuration;
thisSlope->currentValue = startValue;
}
// slopeUpdate(&mySlope);
/**
* If the current value is not equal to the stop value, then the current value is calculated by
* multiplying the time elapsed by the slope duration, and then dividing that by the slope duration.
* The current value is then added to the start value
*
* @param thisSlope the slope object to update
*
* @return A boolean value.
*/
boolean slopeUpdate(slope *thisSlope)
{
if (thisSlope->currentValue != thisSlope->stopValue)
{
// if((millis() - thisSlope->startTime) <= thisSlope->slopeDuration) {
thisSlope->currentValue = ((millis() - thisSlope->startTime) * (thisSlope->stopValue - thisSlope->startValue));
thisSlope->currentValue /= thisSlope->slopeDuration;
thisSlope->currentValue += thisSlope->startValue;
return (false);
}
else
{
return (true);
}
}
// ping callback
void PingRecieved(AsyncSonar &sonar2)
{
//Serial.print("Ping: ");
//Serial.println(sonar2.GetMeasureMM());
sonarState = STABLE;
}
// timeout callback
void TimeOut(AsyncSonar &sonar2)
{
sonarState = INIT_SONAR;
//Serial.println("TimeOut");
}
// enumOeuvreState oeuvreState;
// enumScenarState scenarState;
// unsigned long timeValue; // valeur de temps utilisable pour contrôler ce que l'on veut
/**
* It changes the state of the current scenar.
*
* @param oeuvreState the state of the oeuvre (INIT, PLAY, PAUSE, STOP)
*/
void changeScenar(enumOeuvreState oeuvreState)
{
currentScenar.oeuvreState = oeuvreState;
currentScenar.scenarState = INIT_SCENAR;
currentScenar.timeValue = myTime;
currentScenar.positionMotor = 0;
currentScenar.motorState=INIT;
Serial.println("changeScenar: ");
switch (currentScenar.oeuvreState)
{
case VEILLE:
Serial.println("VEILLE");
break;
case ACTIVATION:
Serial.println("ACTIVATION");
break;
case VEILLE2:
Serial.println("VEILLE2");
break;
case RAZ:
Serial.println("RAZ");
break;
default:
break;
}
}
/**
* Change the light to the value given in parameter.
*
* @param value The value to set the pin to.
*/
void changeLight(int value)
{
// si la valeur est la même que l'actuelle on ne fait rien
if (value != currentPosition_light)
{
analogWrite(PIN_LAMP, value);
currentPosition_light = value;
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("changeLight: ");
Serial.println(currentPosition_light);
#endif
}
}
/**
* If the value is different from the current position, move the motor to the new position
*
* @param value the value of the input
*/
void changeMotor(long value)
{
if(value < MOTOR_REF_0)value=MOTOR_REF_0;
if(value > MOTOR_REF_MAX)value=MOTOR_REF_MAX;
// si la valeur est la même que l'actuelle on ne fait rien
if (value != currentPosition_motor)
{
#ifdef WITH_MOTOR
stepper.moveTo(value);
#endif
if(value>currentPosition_motor)currentScenar.motorState=UP;
else currentScenar.motorState=DOWN;
currentPosition_motor = value;
currentScenar.positionMotor = currentPosition_motor;
// INIT,
// OFF,
// UP,
// DOWN,
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("changeMotor: ");
Serial.println(currentPosition_motor);
#endif
}else{
currentScenar.motorState=OFF;
}
}
// Vérifie si le moteur est arrivé à destination ou bien?
enumMotorState updateStateMotor(){
if (currentScenar.positionMotor == stepper.currentPosition()){
currentScenar.motorState=OFF;
}
return currentScenar.motorState;
}
// TODO : permettre d'indiquer si la valeur est correcte ou pas?
unsigned int getSonar(){
// on retourne
return sonar.GetMeasureMM();
}
/**
* If the time is greater than or equal to the delayStop, return true
*
* @param timeStart the time at which the timer starts
* @param delayStop The time in milliseconds that you want to delay the program.
*
* @return A boolean value.
*/
boolean diffTime(unsigned long timeStart, unsigned long delayStop){
if (myTime - timeStart >= delayStop){
return true;
}
return false;
}
/**
* Scenario de veille déclenché après un temps non négligeable 30 secondes
*/
void scenarVeille()
{
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
// on accèlère le mouvement
stepper.setMaxSpeed(1000);
stepper.setAcceleration(500);
changeMotor(MOTOR_POS_VEILLE);
// On remet la lumière si besoin
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, LIGHT_VEILLE, DELAY_LIGHT_VEILLE);
initMeasureRAZ=getSonar();
currentScenar.scenarState=RUN;
}
else
{
if(!slopeUpdate(&lampSlope)){
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}else
{
//Effet clignotement
// on peut fare varier la lumière ici
int lightTmp=int(lampSlope.currentValue)==LIGHT_VEILLE?LIGHT_VEILLE_BLINK:LIGHT_VEILLE;
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, lightTmp, DELAY_LIGHT_VEILLE);
}
if (sonarState == STABLE)
{
// si le sonar est coupé par qq1, on passe en Activation
// et que la position du moteur est là où on l'a demandé
if(getSonar() < 1500 && updateStateMotor() == OFF){
changeScenar(ACTIVATION);
}
}
}
// uint16_t mesureTmp = sonar.GetMeasureMM();
// // lumière LIGHT_VEILLE
// if (mesureTmp < initMeasureRAZ && mesureTmp > 1500 && initMeasureRAZ - mesureTmp > 100)
// {
// // on passe en activation
// changeLight(LIGHT_ACTIVATION);
// oeuvreState = ACTIVATION;
// lastMeasureSensor = mesureTmp;
// stepper.moveTo(0);
// Serial.println("oeuvreState = ACTIVATION;");
// }
// else
// {
// changeLight(LIGHT_VEILLE);
// }
// position POSITION_VEILLE
// lumière LIGHT_VEILLE
}
/**
* Scenario d'activation
*/
unsigned long lastMoves=0; // dernier mouveent enregistrés que ça soit le moteur qui bouge ou le sonar
void scenarActivation()
{
// on allume la lumière à la valeur max
// on fait bouger selon le sonar
// Si rien pendant 30S on va en veille2
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
// changeMotor(MOTOR_POS_VEILLE);
// On remet la lumière si besoin
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, LIGHT_ACTIVATION, DELAY_LIGHT_ACTIVATION);
lastMeasureSensor = getSonar();
currentScenar.scenarState = RUN;
}
else
{
if (!slopeUpdate(&lampSlope))
{
lastMoves = myTime;
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}
else
{
// si le moteur n'est pas en déplacement : càd dire qu'il a atteint sa position
if (updateStateMotor() == OFF)
{
if (sonarState == STABLE)
{
uint16_t mesureTmp = getSonar();
int diffMesure = lastMeasureSensor - mesureTmp;
// FIXME : gérer une fonction ABS
int absDiffMesure = absTmp(diffMesure);
// FIXME : régler les valeurs MIN et MAX
if (absDiffMesure > DELTA_MOVE_MIN && diffMesure < DELTA_MOVE_MAX)
{
changeMotor(currentScenar.positionMotor + diffMesure);
lastMoves = myTime;
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("diffMesure > 50 < 500 : ");
Serial.println(diffMesure);
#endif
}
else
{
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("diffMesure < 50 || > 500 : ");
Serial.println(diffMesure);
#endif
}
}
}
else
{
// on bouge donc on met à jour le lastMoves
lastMoves = myTime;
}
}
// si pas de modif du sonar et pas d'action depuis
if(myTime-lastMoves>DELAY_GO_VEILLE2){
changeScenar(VEILLE2);
}
// // si le sonar est coupé, on passe en Activation
// if (getSonar() < 1500)
// {
// changeScenar(ACTIVATION);
// }
}
}
void scenarVeille2()
{
// on allume la lumière à la valeur veille2
// et si on bouge devant le capteur on revient
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
// On remet la lumière si besoin
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, LIGHT_VEILLE2, DELAY_LIGHT_VEILLE2);
initMeasureRAZ=getSonar();
currentScenar.scenarState=RUN;
}
else
{
if(!slopeUpdate(&lampSlope)){
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}else
{
//Effet clignotement
// on peut fare varier la lumière ici
// int lightTmp=int(lampSlope.currentValue)===LIGHT_VEILLE?LIGHT_VEILLE_BLINK:LIGHT_VEILLE;
// slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, lightTmp, DELAY_LIGHT_VEILLE);
}
// si le sonar est coupé par qq1, on passe en Activation
if(getSonar() < 1500){
changeScenar(ACTIVATION);
}
}
}
/**
* Scenaria RAZ fait au démarrage du bouzin
*/
void scenarRAZ()
{
// Serial.print("initMeasureRAZ : ");
// Serial.println(initMeasureRAZ);
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
changeLight(LIGHT_RAZ);
slopeInit(&lampSlope, 0, LIGHT_VEILLE, DELAY_RAZ);
// FIXME : RAZ
// On doit faire remonter jusqu'à 0;
// on force de -10
stepper.moveTo(MOTOR_REF_0);
currentScenar.scenarState=RUN;
}
// On attend 10 secondes
// else if (diffTime(currentScenar.timeValue,DELAY_RAZ)==TRUE) // && initMeasureRAZ > 2000)
// {
// changeScenar(VEILLE);
//}
else
{
// on fait une pente pour atteindre la luminosité de VEILLE
// FIXME : il faut attendre que le sonar se stabilise
if(slopeUpdate(&lampSlope) && sonarState == STABLE){
// on va tenter du bloquant
if(stepper.currentPosition()==MOTOR_REF_0){
Serial.print(millis());
Serial.println(" move -10");
// déplacement relatif de -10
stepper.move(-10);
// fonction bloquante
stepper.runToPosition();
Serial.print(millis());
Serial.println(" After runToPosition");
stepper.setCurrentPosition(MOTOR_REF_0);
initMeasureRAZ = sonar.GetMeasureMM();
Serial.print("initMeasureRAZ : ");
Serial.println(initMeasureRAZ);
// on initialise le current position
currentPosition_motor=MOTOR_REF_0;
myTime=millis();
// on a fini la pente, on y va
changeScenar(VEILLE);
}
}else{
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}
}
// if (myTime - lastTimeStep > 10000 && initMeasureRAZ > 2000)
// {
// // initMeasureRAZ=sonar.GetMeasureMM();
// // Serial.print("initMeasureRAZ: ");
// // Serial.println(initMeasureRAZ);
// // oeuvreState = VEILLE;
// // scenarState = INIT;
// // stepper.moveTo(-200);
// // Serial.println("oeuvreState = VEILLE;");
// changeScenar(VEILLE);
// }
// else
// {
// // // on positionne tout en haut avec +10 pas
// // // après la position mettre en pause pour éviter que ça bascule
// // // initMeasureRAZ=sonar.GetMeasureMM();
// // if (currentPosition_light != 1)
// // {
// // lastTimeStep = myTime;
// // }
// // changeLight(1);
// // // if(stepper.getCurrentPosition()==0){
// // // on le remonte de 10
// // //}
// // // TODO : faire remonter et stopper
// // stepper.move(0);
// // stepper.setCurrentPosition(0);
// // // stepper.moveTo(0);
// // // Serial.println("oeuvreState = RAZ;");
// // // lastTimeStep = myTime;
// }
}
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- Impression 3D : Non
Re: Exposition Flop Avril 2022
code avec les scénarios finaux à mettre au point
Code : Tout sélectionner
#include <AccelStepper.h>
#include <AsyncSonarLib.h>
#include <OneButton.h>
#define LIGHT_VEILLE 2
#define LIGHT_VEILLE_BLINK 150
#define LIGHT_ACTIVATION 255
#define LIGHT_VEILLE2 80
#define LIGHT_RAZ 80
#define MOTOR_POS_VEILLE 400
#define MOTOR_REF_0 0
#define MOTOR_REF_MAX 1000
#define DELAY_RAZ 20000
#define DELAY_LIGHT_VEILLE 1500
#define DELAY_LIGHT_VEILLE2 5000
#define DELAY_LIGHT_ACTIVATION 5000
#define DELAY_GO_VEILLE2 20000
#define DELTA_MOVE_MIN 50
#define DELTA_MOVE_MAX 300
#define DEBUG 1
#define WITH_MOTOR 1
// level de log debug
#define LOG_DEBUG 1
#define PIN_LAMP 11
#define PIN_STEP 8
#define PIN_DIR 4
#define PIN_UP A0
#define PIN_DOWN A1
#define PIN_SONAR A5
#define BANDGAP 10
#define MAXSPEED_WORKMDODE 500
#define MAXSPEED_TUNINGMODE 100
struct slope
{
uint32_t startTime;
uint8_t startValue; // (0-255)
uint8_t stopValue; // (255-0)
uint16_t slopeDuration; // (1-65535)
int32_t currentValue;
};
struct variablesToSave
{
uint16_t stepToFloor;
byte dummy_1; // just for note
int dummy_2 = -8; // just for note
};
enum enumMotorState
{
INIT,
OFF,
UP,
DOWN,
};
enumMotorState motorState, previousMotorState;
boolean onEntryState;
int8_t sens;
slope lampSlope;
#ifdef DEBUG
uint32_t u32_cpu_load;
#endif
uint16_t toto, oldtoto, initMeasureRAZ, lastMeasureSensor;
unsigned long myTime, lastTimeStep;
variablesToSave eeprom;
enum enumOeuvreState
{
VEILLE = 0,
ACTIVATION, // dès qu'on met la main
VEILLE2,
RAZ // on recherche la position 0
};
enumOeuvreState oeuvreState, previousOeuvreState;
enum enumScenarState
{
INIT_SCENAR,
RUN
};
enumScenarState scenarState;
enum enumSONARState
{
INIT_SONAR,
STABLE
};
struct scenar
{
enumOeuvreState oeuvreState;
enumScenarState scenarState;
unsigned long timeValue; // valeur de temps utilisable pour contrôler ce que l'on veut
long positionMotor; // position du moteur demandée, on ne change pas tant qu'on n'y est pas
enumMotorState motorState;
};
scenar currentScenar;
enumSONARState sonarState;
unsigned long lastTSMesure=0;
/***** Prototype definition of code *****/
void slopeInit(slope *thisSlope, uint16_t startValue, uint16_t stopValue, uint16_t slopeDuration);
boolean slopeUpdate(slope *thisSlope);
void PingRecieved(AsyncSonar &sonar);
void TimeOut(AsyncSonar &sonar);
void changeLight(int value);
void changeMotor(long value);
void scenarVeille();
void scenarActivation();
void scenarVeille2();
void scenarRAZ();
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, PIN_STEP, PIN_DIR);
// AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, 2, 3, 4, 5);
AsyncSonar sonar(PIN_SONAR, PingRecieved, TimeOut);
OneButton buttonUp(PIN_UP, true, true); // active low, pull-up
OneButton buttonDown(PIN_DOWN, true, true); // active low, pull-up
int currentPosition_light;
long currentPosition_motor;
unsigned int absTmp(int v){
return (v>=0)?v:(-1*v);
}
void setup()
{
#ifdef DEBUG
Serial.begin(250000); // for debug purposes
#endif
// initialize lamp
pinMode(PIN_LAMP, OUTPUT);
analogWrite(PIN_LAMP, 0);
// initialize stepper;
stepper.setMaxSpeed(MAXSPEED_WORKMDODE);
stepper.setAcceleration(500);
// initialize sonar
sonar.Start(500);
sonarState = INIT_SONAR;
// initialize motor state machine
motorState = INIT;
previousMotorState = ~INIT;
myTime = millis();
//Serial.println("Before Delay setup");
//delay(10000);
//Serial.println("After Delay setup");
changeScenar(RAZ);
}
void loop()
{
myTime = millis();
switch (currentScenar.oeuvreState)
{
case VEILLE:
scenarVeille();
break;
case ACTIVATION:
scenarActivation();
break;
case VEILLE2:
scenarVeille2();
break;
case RAZ:
scenarRAZ();
break;
default:
break;
}
sonar.Update(&sonar);
stepper.run();
// delay(10);
}
// ----- button Up callback functions
// This function will be called when the button1 was pressed 1 time (and no 2. button press followed).
void clickbuttonUp()
{
// stepper.move(10);
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE);
// if(oeuvreState == VEILLE){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE);
// oeuvreState = ACTIVATION;
// Serial.println("VEILLE");
// }else if(oeuvreState == ACTIVATION){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_ACTIVATION);
// oeuvreState = VEILLE2;
// Serial.println("ACTIVATION");
// }else if(oeuvreState == VEILLE2){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE2);
// oeuvreState = RAZ;
// Serial.println("VEILLE2");
// }else if(oeuvreState == RAZ){
// analogWrite(PIN_LAMP, 0);
// oeuvreState = VEILLE;
// Serial.println("RAZ");
// }
} // clickUp
// This function will be called when the button1 was pressed 2 times in a short timeframe.
void doubleclickbuttonUp()
{
// EEPROM.put(0, eeprom);
Serial.println("Button up saveEEPROM.");
} // doubleclickbuttonUp
// This function will be called once, when the button1 is pressed for a long time.
void longPressStartbuttonUp()
{
Serial.println("Button up longPress start");
} // longPressStart1
// This function will be called often, while the button1 is pressed for a long time.
void longPressbuttonUp()
{
// stepper.move(10);
} // longPressbuttonUp
// This function will be called once, when the button1 is released after beeing pressed for a long time.
void longPressStopbuttonUp()
{
Serial.println("Button up longPress stop");
} // longPressStopbuttonUp
// ... and the same for button Down:
void clickButtonDown()
{
stepper.move(-10);
// if(oeuvreState == VEILLE){
// //analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE);
// changeLight(LIGHT_VEILLE)
// oeuvreState = ACTIVATION;
// Serial.println("VEILLE");
// }else if(oeuvreState == ACTIVATION){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_ACTIVATION);
// oeuvreState = VEILLE2;
// Serial.println("ACTIVATION");
// }else if(oeuvreState == VEILLE2){
// analogWrite(PIN_LAMP, LIGHT_VEILLE2);
// oeuvreState = RAZ;
// Serial.println("VEILLE2");
// }else if(oeuvreState == RAZ){
// analogWrite(PIN_LAMP, 0);
// oeuvreState = VEILLE;
// Serial.println("RAZ");
// }
} // clickButtonDown
/**
* This function is called when the button is pressed.
*
* It saves the current state of the EEPROM to the EEPROM.
*
* It then prints a message to the serial monitor
*/
void doubleclickButtonDown()
{
// EEPROM.put(0, eeprom);
Serial.println("Button Down saveEEPROM.");
} // doubleclickButtonDown
void longPressStartButtonDown()
{
Serial.println("Button down longPress start");
} // longPressStartButtonDown
/**
* Move the stepper motor 10 steps backward.
*/
void longPressButtonDown()
{
stepper.move(-10);
} // longPressButtonDown
void longPressStopButtonDown()
{
Serial.println("Button down longPress stop");
} // longPressStopButtonDown
// slopeInit(&mySlope, maxValue, 0, 3000);
void slopeInit(slope *thisSlope, uint16_t startValue, uint16_t stopValue, uint16_t slopeDuration)
{
thisSlope->startTime = millis();
thisSlope->startValue = startValue;
thisSlope->stopValue = stopValue;
thisSlope->slopeDuration = slopeDuration;
thisSlope->currentValue = startValue;
}
// slopeUpdate(&mySlope);
/**
* If the current value is not equal to the stop value, then the current value is calculated by
* multiplying the time elapsed by the slope duration, and then dividing that by the slope duration.
* The current value is then added to the start value
*
* @param thisSlope the slope object to update
*
* @return A boolean value.
*/
boolean slopeUpdate(slope *thisSlope)
{
if (thisSlope->currentValue != thisSlope->stopValue)
{
// if((millis() - thisSlope->startTime) <= thisSlope->slopeDuration) {
thisSlope->currentValue = ((millis() - thisSlope->startTime) * (thisSlope->stopValue - thisSlope->startValue));
thisSlope->currentValue /= thisSlope->slopeDuration;
thisSlope->currentValue += thisSlope->startValue;
return (false);
}
else
{
return (true);
}
}
// ping callback
/**
* When the sonar sends a ping, print the distance to the object
*
* @param sonar The sonar object that is being used.
*/
void PingRecieved(AsyncSonar &sonar)
{
//Serial.print("Ping: ");
//Serial.println(sonar.GetMeasureMM());
if(sonarState != STABLE)Serial.println("Sonar stable");
sonarState = STABLE;
}
// timeout callback
void TimeOut(AsyncSonar &sonar)
{
if(sonarState != INIT_SONAR)Serial.println("Sonar INIT_SONAR");
sonarState = INIT_SONAR;
//Serial.println("TimeOut");
}
/**
* It changes the state of the current scenar.
*
* @param oeuvreState the state of the oeuvre (INIT, PLAY, PAUSE, STOP)
*/
void changeScenar(enumOeuvreState oeuvreState)
{
currentScenar.oeuvreState = oeuvreState;
currentScenar.scenarState = INIT_SCENAR;
currentScenar.timeValue = myTime;
currentScenar.positionMotor = 0;
currentScenar.motorState=INIT;
Serial.println("changeScenar: ");
switch (currentScenar.oeuvreState)
{
case VEILLE:
Serial.println("VEILLE");
break;
case ACTIVATION:
Serial.println("ACTIVATION");
break;
case VEILLE2:
Serial.println("VEILLE2");
break;
case RAZ:
Serial.println("RAZ");
break;
default:
break;
}
}
/**
* Change the light to the value given in parameter.
*
* @param value The value to set the pin to.
*/
void changeLight(int value)
{
// si la valeur est la même que l'actuelle on ne fait rien
if (value != currentPosition_light)
{
analogWrite(PIN_LAMP, value);
currentPosition_light = value;
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("changeLight: ");
Serial.println(currentPosition_light);
#endif
}
}
/**
* If the value is different from the current position, move the motor to the new position
*
* @param value the value of the input
*/
void changeMotor(long value)
{
if(value < MOTOR_REF_0)value=MOTOR_REF_0;
if(value > MOTOR_REF_MAX)value=MOTOR_REF_MAX;
// si la valeur est la même que l'actuelle on ne fait rien
if (value != currentPosition_motor)
{
#ifdef WITH_MOTOR
stepper.moveTo(value);
#endif
if(value>currentPosition_motor)currentScenar.motorState=UP;
else currentScenar.motorState=DOWN;
currentPosition_motor = value;
currentScenar.positionMotor = currentPosition_motor;
// INIT,
// OFF,
// UP,
// DOWN,
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("changeMotor: ");
Serial.println(currentPosition_motor);
#endif
}else{
currentScenar.motorState=OFF;
}
}
// Vérifie si le moteur est arrivé à destination ou bien?
enumMotorState updateStateMotor(){
if (currentScenar.positionMotor == stepper.currentPosition()){
currentScenar.motorState=OFF;
}
return currentScenar.motorState;
}
// TODO : permettre d'indiquer si la valeur est correcte ou pas?
unsigned int getSonar(){
// on retourne
return sonar.GetMeasureMM();
}
/**
* If the time is greater than or equal to the delayStop, return true
*
* @param timeStart the time at which the timer starts
* @param delayStop The time in milliseconds that you want to delay the program.
*
* @return A boolean value.
*/
boolean diffTime(unsigned long timeStart, unsigned long delayStop){
if (myTime - timeStart >= delayStop){
return true;
}
return false;
}
/**
* Scenario de veille déclenché après un temps non négligeable 30 secondes
*/
void scenarVeille()
{
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
// Serial.println("scenarVeille INIT_SCENAR");
// on accèlère le mouvement
stepper.setMaxSpeed(1000);
stepper.setAcceleration(500);
changeMotor(MOTOR_POS_VEILLE);
// On remet la lumière si besoin
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, LIGHT_VEILLE, DELAY_LIGHT_VEILLE);
initMeasureRAZ=getSonar();
currentScenar.scenarState=RUN;
}
else
{
//Serial.println("scenarVeille RUN");
if(!slopeUpdate(&lampSlope)){
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}else
{
//Effet clignotement
// on peut fare varier la lumière ici
int lightTmp=int(lampSlope.currentValue)==LIGHT_VEILLE?LIGHT_VEILLE_BLINK:LIGHT_VEILLE;
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, lightTmp, DELAY_LIGHT_VEILLE);
}
if (sonarState == STABLE)
{
// si le sonar est coupé par qq1, on passe en Activation
// et que la position du moteur est là où on l'a demandé
if(getSonar() < 1500 && updateStateMotor() == OFF){
changeScenar(ACTIVATION);
}
}
}
// uint16_t mesureTmp = sonar.GetMeasureMM();
// // lumière LIGHT_VEILLE
// if (mesureTmp < initMeasureRAZ && mesureTmp > 1500 && initMeasureRAZ - mesureTmp > 100)
// {
// // on passe en activation
// changeLight(LIGHT_ACTIVATION);
// oeuvreState = ACTIVATION;
// lastMeasureSensor = mesureTmp;
// stepper.moveTo(0);
// Serial.println("oeuvreState = ACTIVATION;");
// }
// else
// {
// changeLight(LIGHT_VEILLE);
// }
// position POSITION_VEILLE
// lumière LIGHT_VEILLE
}
/**
* Scenario d'activation
*/
unsigned long lastMoves=0; // dernier mouveent enregistrés que ça soit le moteur qui bouge ou le sonar
void scenarActivation()
{
//#ifdef LOG_DEBUG
//#endif
// on allume la lumière à la valeur max
// on fait bouger selon le sonar
// Si rien pendant 30S on va en veille2
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
Serial.println("scenarActivation INIT_SCENAR");
// changeMotor(MOTOR_POS_VEILLE);
// On remet la lumière si besoin
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, LIGHT_ACTIVATION, DELAY_LIGHT_ACTIVATION);
lastMeasureSensor = getSonar();
currentScenar.scenarState = RUN;
}
else
{
//Serial.println("scenarActivation RUN");
if (!slopeUpdate(&lampSlope))
{
lastMoves = myTime;
Serial.println("!slopeUpdate(&lampSlope) move");
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}
else
{
// si le moteur n'est pas en déplacement : càd dire qu'il a atteint sa position
if (updateStateMotor() == OFF)
{
if (sonarState == STABLE)
{
uint16_t mesureTmp = getSonar();
int diffMesure = lastMeasureSensor - mesureTmp;
// FIXME : gérer une fonction ABS
int absDiffMesure = absTmp(diffMesure);
// FIXME : régler les valeurs MIN et MAX
if (absDiffMesure > DELTA_MOVE_MIN && diffMesure < DELTA_MOVE_MAX)
{
changeMotor(currentScenar.positionMotor + diffMesure);
//Serial.println("lastMoves 2");
lastMoves = myTime;
Serial.print("lastMoves 2 ");
Serial.println(lastMoves);
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("diffMesure > 50 < 500 : ");
Serial.println(diffMesure);
#endif
}
else
{
#ifdef LOG_DEBUG
Serial.print("diffMesure < 50 || > 500 : ");
Serial.println(diffMesure);
#endif
}
}
}
else
{
// on bouge donc on met à jour le lastMoves
lastMoves = myTime;
Serial.print("lastMoves 3 ");
Serial.println(lastMoves);
}
}
// si pas de modif du sonar et pas d'action depuis
if(myTime-lastMoves>DELAY_GO_VEILLE2){
changeScenar(VEILLE2);
}
// // si le sonar est coupé, on passe en Activation
// if (getSonar() < 1500)
// {
// changeScenar(ACTIVATION);
// }
}
}
void scenarVeille2()
{
// on allume la lumière à la valeur veille2
// et si on bouge devant le capteur on revient
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
Serial.println("scenarVeille2 INIT_SCENAR");
// On remet la lumière si besoin
slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, LIGHT_VEILLE2, DELAY_LIGHT_VEILLE2);
initMeasureRAZ=getSonar();
currentScenar.scenarState=RUN;
}
else
{
Serial.println("scenarVeille2 RUN");
if(!slopeUpdate(&lampSlope)){
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}else
{
//Effet clignotement
// on peut fare varier la lumière ici
// int lightTmp=int(lampSlope.currentValue)===LIGHT_VEILLE?LIGHT_VEILLE_BLINK:LIGHT_VEILLE;
// slopeInit(&lampSlope, currentPosition_light, lightTmp, DELAY_LIGHT_VEILLE);
}
// si le sonar est coupé par qq1, on passe en Activation
if(getSonar() < 1500){
changeScenar(ACTIVATION);
}
}
}
/**
* Scenaria RAZ fait au démarrage du bouzin
*/
void scenarRAZ()
{
// Serial.print("initMeasureRAZ : ");
// Serial.println(initMeasureRAZ);
if (currentScenar.scenarState == INIT_SCENAR)
{
//Serial.println("scenarRAZ INIT_SCENAR");
changeLight(0);
slopeInit(&lampSlope, 0, LIGHT_RAZ, DELAY_RAZ);
// FIXME : RAZ
// On doit faire remonter jusqu'à 0;
// on force de -10
stepper.moveTo(MOTOR_REF_0);
currentScenar.scenarState=RUN;
}
// On attend 10 secondes
// else if (diffTime(currentScenar.timeValue,DELAY_RAZ)==TRUE) // && initMeasureRAZ > 2000)
// {
// changeScenar(VEILLE);
//}
else
{
// Serial.println("scenarRAZ RUN");
// on fait une pente pour atteindre la luminosité de VEILLE
// FIXME : il faut attendre que le sonar se stabilise
if(slopeUpdate(&lampSlope) && sonarState == STABLE){
// on va tenter du bloquant
if(stepper.currentPosition()==MOTOR_REF_0){
Serial.print(millis());
Serial.println(" move -10");
// déplacement relatif de -10
stepper.move(-10);
Serial.println(" before runToPosition");
// fonction bloquante
stepper.runToPosition();
Serial.print(millis());
Serial.println(" After runToPosition");
stepper.setCurrentPosition(MOTOR_REF_0);
initMeasureRAZ = sonar.GetMeasureMM();
Serial.print("initMeasureRAZ : ");
Serial.println(initMeasureRAZ);
// on initialise le current position
currentPosition_motor=MOTOR_REF_0;
myTime=millis();
// on a fini la pente, on y va
changeScenar(VEILLE);
}
}else{
changeLight(int(lampSlope.currentValue));
}
}
// if (myTime - lastTimeStep > 10000 && initMeasureRAZ > 2000)
// {
// // initMeasureRAZ=sonar.GetMeasureMM();
// // Serial.print("initMeasureRAZ: ");
// // Serial.println(initMeasureRAZ);
// // oeuvreState = VEILLE;
// // scenarState = INIT;
// // stepper.moveTo(-200);
// // Serial.println("oeuvreState = VEILLE;");
// changeScenar(VEILLE);
// }
// else
// {
// // // on positionne tout en haut avec +10 pas
// // // après la position mettre en pause pour éviter que ça bascule
// // // initMeasureRAZ=sonar.GetMeasureMM();
// // if (currentPosition_light != 1)
// // {
// // lastTimeStep = myTime;
// // }
// // changeLight(1);
// // // if(stepper.getCurrentPosition()==0){
// // // on le remonte de 10
// // //}
// // // TODO : faire remonter et stopper
// // stepper.move(0);
// // stepper.setCurrentPosition(0);
// // // stepper.moveTo(0);
// // // Serial.println("oeuvreState = RAZ;");
// // // lastTimeStep = myTime;
// }
}